通用任务接口

用户指南

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      • 云台扫描
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    • 下一步
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API 参考

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    • 快速示例
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        • 相关数据类型
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          • 事件回调
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          • 端口限制
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          • UDP 协议说明
        • 基本示例
          • TCP 客户端示例
          • TCP 服务器示例
          • UDP Socket 基本示例
          • UDP 广播示例
        • 高级用法
          • TCP 服务器手动发送
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        • 协议选择建议
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          • UDP 适用场景
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  • highlevel_skills 模块
    • 模块概览
    • 快速示例
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      • GoToLocationError
    • 相关数据类型
  • 数据结构
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          • Header
        • Time
          • Time
      • ROS 几何消息类型 (geometry_msgs)
        • Point
          • Point
        • Quaternion
          • Quaternion
        • Pose
          • Pose
        • PoseStamped
          • PoseStamped
        • Vector3
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        • Twist
          • Twist
        • PoseWithCovariance
          • PoseWithCovariance
        • TwistWithCovariance
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        • PoseWithCovarianceStamped
          • PoseWithCovarianceStamped
    • 自定义消息类型
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          • State.code
          • State.describe
        • State
        • MsgTravelParams
          • MsgTravelParams
        • BatteryState
          • BatteryState
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          • FileInfo
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          • MapFileInfo
    • 接口层响应结构
      • 导航相关响应
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          • IntelligentNavigationResponse
        • NavigationViaPosesResponse
          • NavigationViaPosesResponse
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        • GetCurrentPoseServiceResponse
          • GetCurrentPoseServiceResponse
        • SetLocationResponse
          • SetLocationResponse
      • 位置点管理响应
        • GetAvailableLocationResponse
          • GetAvailableLocationResponse
        • AddLocationServiceResponse
          • AddLocationServiceResponse
        • DeleteLocationResponse
          • DeleteLocationResponse
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        • CaptureImageResponse
          • CaptureImageResponse
        • GetAvailableImagesResponse
          • GetAvailableImagesResponse
      • 云台控制响应
        • GetCurrentPTZFResponse
          • GetCurrentPTZFResponse
        • SetPTZFServiceResponse
          • SetPTZFServiceResponse
      • 地图和建图响应
        • GetAvailableMapsResponse
          • GetAvailableMapsResponse
        • StartMappingResponse
          • StartMappingResponse
        • StopMappingResponse
          • StopMappingResponse
        • LoadMapResponse
          • LoadMapResponse
      • 运动控制相关响应
        • StandUpResponse
          • StandUpResponse
        • LieDownResponse
          • LieDownResponse
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          • GetRobotStateResponse
        • RobotCommandResponse
          • RobotCommandResponse
        • GetControlModeResponse
          • GetControlModeResponse
        • GetGaitResponse
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        • GoToDockResponse
          • GoToDockResponse
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        • GetDockStateResponse
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        • GetBatteryStateResponse
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        • IsChargeResponse
          • IsChargeResponse
        • SendCmdVelResponse
          • SendCmdVelResponse
      • 运动控制枚举类型
        • RobotState
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          • ControlMode
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      • 客户自定义错误处理相关响应
        • RaiseWarnResponse
          • RaiseWarnResponse
        • RaiseErrorResponse
          • RaiseErrorResponse
    • ROS层服务响应类型
      • 导航服务响应
        • SrvAPINavigationViaPoses_Response
          • SrvAPINavigationViaPoses_Response
        • SrvAPINavigationViaLocations_Response
          • SrvAPINavigationViaLocations_Response
        • IntelligentNavigation_Result
          • IntelligentNavigation_Result
      • 定位服务响应
        • SrvAPIGetCurrentPose_Response
          • SrvAPIGetCurrentPose_Response
        • SrvAPIGetLocalizationState_Response
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      • 云台服务响应
        • SrvSetPtzf_Response
          • SrvSetPtzf_Response
        • SrvAPIGetPtzf_Response
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      • 相机服务响应
        • SrvAPICaptureImage_Response
          • SrvAPICaptureImage_Response
        • SrvAPIGetAvailableImages_Response
          • SrvAPIGetAvailableImages_Response
      • 地图服务响应
        • SrvAPIGetAvailableMaps_Response
          • SrvAPIGetAvailableMaps_Response
        • SrvSetLocalizationMode_Response
          • SrvSetLocalizationMode_Response
        • SrvReloadMap_Response
          • SrvReloadMap_Response
        • SrvSaveMap_Response
          • SrvSaveMap_Response
        • SrvAPIStartMapping_Response
          • SrvAPIStartMapping_Response
        • SrvAPIStopMapping_Response
          • SrvAPIStopMapping_Response
        • SrvAPILoadMap_Response
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          • SrvAPISetLocalization_Response
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          • SrvSetLocalization_Response
      • 客户自定义错误处理响应
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          • SrvAPIRaiseWarn_Response
        • SrvAPIRaiseError_Response
          • SrvAPIRaiseError_Response
    • 事件类型
      • NavCompleteEvent
        • NavCompleteEvent
          • NavCompleteEvent.current_pose
          • NavCompleteEvent.navigation_time
          • NavCompleteEvent.target
          • NavCompleteEvent.task_id
          • NavCompleteEvent.timestamp
      • NavFailedEvent
        • NavFailedEvent
          • NavFailedEvent.current_pose
          • NavFailedEvent.error_msg
          • NavFailedEvent.error_type
          • NavFailedEvent.task_id
          • NavFailedEvent.timestamp
      • NavProgressEvent
        • NavProgressEvent
          • NavProgressEvent.current_pose
          • NavProgressEvent.current_state
          • NavProgressEvent.distance_remaining
          • NavProgressEvent.navigation_time
          • NavProgressEvent.target_location
          • NavProgressEvent.task_id
          • NavProgressEvent.time_remaining
          • NavProgressEvent.timestamp
    • 类型转换和使用注意事项
      • Python 和 C++ 类型映射
      • 常见用法模式
    • 相关文档

其他

  • 常见问题
    • Q: 如何判断导航是否成功？
    • Q: 阻塞和非阻塞模式的区别？
    • Q: 如何处理超时？
    • Q: 虚拟打点和普通打点的区别？
  • 更新日志
    • 版本 1.0.7 (2026-05-14)
      • 新功能
      • 改进
    • 版本 1.0.6 (2026-05-13)
      • 新功能
      • 改进
    • 版本 1.0.5 (2026-05-11)
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      • 新功能
      • 兼容性
      • 文档
    • 版本 1.0.3 (2026-03-23)
      • 新功能
      • 改进
    • 版本 1.0.2 (2026-02-27)
      • 新功能
      • 改进
    • 版本 1.0.1 (2026-02-09)
      • 新文档
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