通用任务接口

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          • Time
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          • Point
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          • Quaternion
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        • PoseStamped
          • PoseStamped
        • Vector3
          • Vector3
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          • Twist
        • PoseWithCovariance
          • PoseWithCovariance
        • TwistWithCovariance
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        • PoseWithCovarianceStamped
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        • CartesianTarget
          • CartesianTarget
        • JointTrajectory
          • JointTrajectory
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          • JointTrajectoryPoint
    • 自定义消息类型
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          • State.code
          • State.describe
        • State
        • MsgTravelParams
          • MsgTravelParams
        • BatteryState
          • BatteryState
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          • FileInfo
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          • MapFileInfo
    • 接口层响应结构
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          • IntelligentNavigationResponse
        • NavigationViaPosesResponse
          • NavigationViaPosesResponse
      • 定位相关响应
        • GetCurrentPoseServiceResponse
          • GetCurrentPoseServiceResponse
        • SetLocationResponse
          • SetLocationResponse
      • 位置点管理响应
        • GetAvailableLocationResponse
          • GetAvailableLocationResponse
        • AddLocationServiceResponse
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        • DeleteLocationResponse
          • DeleteLocationResponse
      • 相机和图像响应
        • CaptureImageResponse
          • CaptureImageResponse
        • GetAvailableImagesResponse
          • GetAvailableImagesResponse
        • GetAvailableVideosResponse
          • GetAvailableVideosResponse
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        • GetCurrentPTZFResponse
          • GetCurrentPTZFResponse
        • SetPTZFServiceResponse
          • SetPTZFServiceResponse
      • 地图和建图响应
        • GetAvailableMapsResponse
          • GetAvailableMapsResponse
        • StartMappingResponse
          • StartMappingResponse
        • StopMappingResponse
          • StopMappingResponse
        • LoadMapResponse
          • LoadMapResponse
      • 运动控制相关响应
        • StandUpResponse
          • StandUpResponse
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          • LieDownResponse
        • GetRobotStateResponse
          • GetRobotStateResponse
        • RobotCommandResponse
          • RobotCommandResponse
        • GetControlModeResponse
          • GetControlModeResponse
        • GetGaitResponse
          • GetGaitResponse
        • GoToDockResponse
          • GoToDockResponse
        • LeaveDockResponse
          • LeaveDockResponse
        • GetDockStateResponse
          • GetDockStateResponse
        • GetBatteryStateResponse
          • GetBatteryStateResponse
        • IsChargeResponse
          • IsChargeResponse
        • SendCmdVelResponse
          • SendCmdVelResponse
        • GetDriverStateResponse
          • GetDriverStateResponse
        • GetEmergencyStateResponse
          • GetEmergencyStateResponse
        • GetGuardianStateResponse
          • GetGuardianStateResponse
        • GetRobotStatusResponse
          • GetRobotStatusResponse
      • 运动控制枚举类型
        • RobotState
          • RobotState
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          • ControlMode
        • GaitType
          • GaitType
        • DockState
          • DockState
        • DriverEnableState
          • DriverEnableState
        • GetLidarStateResponse
          • GetLidarStateResponse
        • LidarState
          • LidarState
        • GetCurrentLocalizationModeResponse
          • GetCurrentLocalizationModeResponse
        • LocalizationMode
          • LocalizationMode
      • 客户自定义错误处理相关响应
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        • RaiseErrorResponse
          • RaiseErrorResponse
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        • ALL_JOINTS
          • ALL_JOINTS
      • 机械臂操作相关响应
        • MoveJointResponse
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        • MoveToolResponse
          • MoveToolResponse
        • MoveToPoseResponse
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        • StopMotionResponse
          • StopMotionResponse
        • ComputeFKResponse
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        • ComputeIKResponse
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        • PlanTrajectoryResponse
          • PlanTrajectoryResponse
        • ExecutePathResponse
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        • SavePoseResponse
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        • RecordPoseResponse
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        • GetPoseResponse
          • GetPoseResponse
        • ListPosesResponse
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        • DeletePoseResponse
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        • StartRecordingResponse
          • StartRecordingResponse
        • StopRecordingResponse
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        • ListTrajectoriesResponse
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        • GetTrajectoryResponse
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        • DeleteTrajectoryResponse
          • DeleteTrajectoryResponse
        • PlayTrajectoryResponse
          • PlayTrajectoryResponse
        • ReadTcpPoseResponse
          • ReadTcpPoseResponse
        • ReadTcpRPYResponse
          • ReadTcpRPYResponse
        • GetCurrentJointsResponse
          • GetCurrentJointsResponse
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          • RequestModeResponse
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          • RaiseFaultResponse
        • ClearFaultResponse
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        • SwitchLlmGroupResponse
          • SwitchLlmGroupResponse
        • AgentSwitchResponse
          • AgentSwitchResponse
    • ROS层服务响应类型
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        • SrvAPINavigationViaPoses_Response
          • SrvAPINavigationViaPoses_Response
        • SrvAPINavigationViaLocations_Response
          • SrvAPINavigationViaLocations_Response
        • IntelligentNavigation_Result
          • IntelligentNavigation_Result
      • 定位服务响应
        • SrvAPIGetCurrentPose_Response
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        • SrvAPIGetLocalizationState_Response
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      • 云台服务响应
        • SrvSetPtzf_Response
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        • SrvAPIGetPtzf_Response
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      • 相机服务响应
        • SrvAPICaptureImage_Response
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        • SrvAPIGetAvailableImages_Response
          • SrvAPIGetAvailableImages_Response
        • SrvAPIGetAvailableVideos_Response
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      • 地图服务响应
        • SrvAPIGetAvailableMaps_Response
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        • SrvSetLocalizationMode_Response
          • SrvSetLocalizationMode_Response
        • SrvReloadMap_Response
          • SrvReloadMap_Response
        • SrvSaveMap_Response
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      • 机械臂操作服务响应
        • UmiMoveJointResponse
          • UmiMoveJointResponse
        • UmiMoveToolResponse
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          • UmiMoveToPoseResponse
        • UmiStopMotionResponse
          • UmiStopMotionResponse
        • UmiComputeFKResponse
          • UmiComputeFKResponse
        • UmiComputeIKResponse
          • UmiComputeIKResponse
        • UmiPlanTrajectoryResponse
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          • UmiExecutePathResponse
        • UmiSavePoseResponse
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        • UmiRecordPoseResponse
          • UmiRecordPoseResponse
        • UmiGetPoseResponse
          • UmiGetPoseResponse
        • UmiListPosesResponse
          • UmiListPosesResponse
        • UmiDeletePoseResponse
          • UmiDeletePoseResponse
        • UmiStartRecordingResponse
          • UmiStartRecordingResponse
        • UmiStopRecordingResponse
          • UmiStopRecordingResponse
        • UmiListTrajectoriesResponse
          • UmiListTrajectoriesResponse
        • UmiGetTrajectoryResponse
          • UmiGetTrajectoryResponse
        • UmiDeleteTrajectoryResponse
          • UmiDeleteTrajectoryResponse
        • UmiPlayTrajectoryResponse
          • UmiPlayTrajectoryResponse
        • UmiReadTcpPoseResponse
          • UmiReadTcpPoseResponse
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        • UmiRequestModeResponse
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          • SrvAPIRaiseWarn_Response
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          • SrvAPIRaiseError_Response
    • 事件类型
      • NavCompleteEvent
        • NavCompleteEvent
          • NavCompleteEvent.current_pose
          • NavCompleteEvent.navigation_time
          • NavCompleteEvent.target
          • NavCompleteEvent.task_id
          • NavCompleteEvent.timestamp
      • NavFailedEvent
        • NavFailedEvent
          • NavFailedEvent.current_pose
          • NavFailedEvent.error_msg
          • NavFailedEvent.error_type
          • NavFailedEvent.task_id
          • NavFailedEvent.timestamp
      • NavProgressEvent
        • NavProgressEvent
          • NavProgressEvent.current_pose
          • NavProgressEvent.current_state
          • NavProgressEvent.distance_remaining
          • NavProgressEvent.navigation_time
          • NavProgressEvent.target_location
          • NavProgressEvent.task_id
          • NavProgressEvent.time_remaining
          • NavProgressEvent.timestamp
    • 类型转换和使用注意事项
      • Python 和 C++ 类型映射
      • 常见用法模式
    • 相关文档

其他

  • 常见问题
    • Q: 如何判断导航是否成功？
    • Q: 阻塞和非阻塞模式的区别？
    • Q: 如何处理超时？
    • Q: 虚拟打点和普通打点的区别？
  • 更新日志
    • 版本 1.0.15 (2026-06-25)
      • 新功能
    • 版本 1.0.14 (2026-06-22)
      • 新功能
      • 改进
    • 版本 1.0.13 (2026-06-18)
      • 新功能
      • 改进
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      • 新功能
    • 版本 1.0.11 (2026-06-01)
      • 新功能
    • 版本 1.0.10 (2026-05-31)
      • 新功能
      • 变更
    • 版本 1.0.9 (2026-05-25)
      • 改进
    • 版本 1.0.8 (2026-05-18)
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      • 改进
    • 版本 1.0.7 (2026-05-14)
      • 新功能
      • 改进
    • 版本 1.0.6 (2026-05-13)
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      • 改进
    • 版本 1.0.5 (2026-05-11)
      • 改进
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      • 文档
    • 版本 1.0.3 (2026-03-23)
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