lowlevel_skills 模块

_lowlevel_skills 模块提供了 Daystar 机器人的所有底层控制功能。

该模块通过 pybind11 从 C++ 绑定到 Python，提供了机器人导航、定位、地图管理、云台控制等核心功能接口。

模块概览

_lowlevel_skills 模块包含以下功能分类：

  • 系统管理: API 初始化、系统就绪检查、关闭功能

  • 导航控制: 位置导航、位姿导航、多点导航、导航取消等

  • 定位功能: 获取当前位姿、设置定位等

  • 地图管理: 地图加载、建图模式、地图保存等

  • 云台控制: 云台角度控制、图像采集等

  • 运动控制: 站立、躺下、身体高度调节、步态控制、充电、电池状态、速度控制等

  • 语音控制：语音识别、唤醒、语音合成与播放等

  • 通信模块：封装了tcp,udp等功能用户客户自定义传输数据

  • 路径规划模块：提供基于路网图的路径规划功能，包括路网结构定义和路径查找算法

  • 客户处理错误模块：提供自定义日志记录、错误和警告处理功能，允许用户记录消息、清理日志文件以及向UI发送错误和警告信号等

  • 逻辑流控制：子脚本调用、后台并发执行、任务暂停/恢复/终止等

快速示例

from daystar_api.lowlevel_skills import (
    get_api_instance,
    daystar_ready,
    navigation_to_location
)

# 初始化
api = get_api_instance(task='demo')

# 等待就绪
if daystar_ready(timeout=30).code == 0:
    print("系统就绪")

# 导航
response = navigation_to_location('point_A')
if response.state.code == 0:
    print("导航成功")

功能模块