感知定位

bot_sense 感知节点的物体定位接口：按自然语言描述定位目标物体的三维坐标。 不依赖可选 payload（机身相机/深度相机全机型标配）。

物体定位

定位目标物体

prompt_move(prompt, camera_name='front', timeout=10)

物体定位：按自然语言描述定位目标物体的三维坐标。

Parameters:

  • prompt (str) – 目标描述，如 “bottle” / “red cup”

  • camera_name (str) – 相机选择：front=狗身鱼眼相机，depth=机械臂深度相机（default: “front”）

  • timeout (int) – 等待服务应答的最长秒数（default: 10）

Returns:

state.code==0 表示成功（感知端 error_code==0）；response 为 PerceptionPromptMoveResponse（point3d/error_code）

  • point3d: 目标物体三维坐标（geometry_msgs/Point）

  • error_code: 0 成功，负值为感知端错误码

Return type:

PromptMoveResponse

Examples:

from daystar_api.lowlevel_skills import prompt_move

resp = prompt_move(prompt="bottle", camera_name="front")
if resp.state.code == 0:
    print("目标坐标:", resp.response.point3d.x,
          resp.response.point3d.y, resp.response.point3d.z)

底层 ROS2 接口

  • 类型: Service daystar_perception_msgs/srv/PromptMove

  • 名称: /bot_sense/prompt_move

  • 参数映射:

封装参数

原生字段（Request）

prompt

prompt（目标描述，如 “bottle”）

camera_name

camera_name（front=狗身鱼眼相机，depth=机械臂深度相机）

timeout

客户端等待服务应答时长，不下发

（无对应参数）

timestamp留零值，由感知端按当前帧处理

Note

响应无 success/message 字段：以 error_code == 0 判成功（负值为感知端 错误码），定位结果在 response.point3d。state.code == 0 已按此口径折算。

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