# 🤖 Daystar机器人SDK控制面板

### 📋 使用说明

欢迎使用Daystar机器人SDK可视化控制面板！

#### 🎯 功能特性

- 连接控制：配置并连接到机器人服务器
- 系统信息：查询版本信息、机器人名称等
- 实时状态：机器人电池、驱动、姿态等状态监控
- 基础控制：驱动器控制、姿态调整、灯光表情设置
- 运动控制：方向移动、速度调节、高度调整、步态设置
- 云台控制：摄像头云台的旋转、变焦、对焦、灯光控制
- 导航功能：点位导航、路径规划、位置管理
- 模拟器：在没有真实机器人时进行功能演示

#### 🚀 快速开始

1. 确保机器人服务器正在运行并可访问
2. 点击左侧导航的"连接控制"配置网段地址
3. 点击"连接"按钮建立连接
4. 连接成功后点击"系统信息"获取机器人基本信息
5. 使用各项功能控制机器人或启用模拟器进行演示

#### 🎮 主要功能

• 基础控制：机器人站立/趴下、驱动器启停、表情控制（开关、笑脸、哭泣、跟随）

• 运动控制：前后左右移动、旋转、速度限制、高度调整（25-45厘米）、步态切换

• 云台控制：水平/垂直旋转、变焦、自动/手动对焦、补光灯控制

• 导航功能：坐标导航、点位管理、路径规划、导航状态监控

• 状态监控：电池电量、充电状态、驱动状态、避障开关、错误信息

#### ⚠️ 注意事项

- 请确保在安全环境中操作机器人
- 运动控制前请确认周围无障碍物
- 云台控制时注意角度限制，避免过度旋转
- 导航功能需要机器人定位成功
- 遇到紧急情况请立即使用"紧急停止"功能

💡 提示：建议在Chrome、Firefox或Edge浏览器中使用此控制面板以获得最佳体验。

### 🔗 连接配置

网段地址:
当前连接状态:
未连接
模拟器模式
注意：由于这是HTML独立版本，实际的连接功能需要后端服务器支持。 点击"连接 (模拟)"可以体验界面功能。

### ℹ️ 系统信息

🤖 机器人名称: 点击系统信息页面获取
📱 MC版本: 点击系统信息页面获取

### 🌡️ 气体传感器数据

📡 订阅状态: 未订阅
⏰ 最后更新: --
📊 传感器数量: 0
点击"开始监控"或"刷新数据"获取传感器数据
💡 传感器说明：

- 类型1-16：环境温度、湿度、风速、雨量、风向、气压、氧气、SF6、声音检测、烟感、氢气、硫化氢、一氧化碳、甲烷、丙烷、VOC
- 实时监控：自动订阅topic并实时更新数据
- 数据格式：显示传感器类型、数值和单位

### 🔋 电池详细信息

电池电量: --
电池电压: --
电池电流: --
输出功率: --
充电状态: --

### � 灯效板表情控制

### � 实时系统状态

连接状态: 未连接
通信时长: --
急停状态: --
驱动状态: --
机器人姿态: --
当前步态(Scene): --
当前速度: --
当前高度: --
控制模式: --
避障状态: --
障碍物方向: --
错误代码: --

### ⚙️ 驱动器控制

### 🤸 姿态控制

### 🎛️ 控制模式切换

💡 模式说明：

- JOY (2): 遥控器手柄控制模式
- NAV (1): 自主导航控制模式
- UWB (3): UWB智能跟随控制模式

### 🚶 步态选择

### 📏 参数调整

身体高度 (%): 70%
移动速度 (%): 50%

### 🎮 运动控制

旋转控制

### 🛡️ 停障功能

### 🎭 动作演示

### 🔋 充电桩控制

💡 充电桩说明：

- 上桩充电: 请遥控机器人对准充电桩，执行上桩操作
- 退桩: 机器人从充电桩退出

### 🗺️ 建图与地图管理

建图任务名称:
停止建图后覆盖并自动加载地图（auto_reload）

#### 📊 建图状态

状态: 未开始
已建图面积: 0 m²
建图时长: 00:00
点云数量: 0

#### 📁 地图文件信息

当前地图: 无
地图大小: 未知
创建时间: 未知
分辨率: 未知

### �️ 点云地图显示

PCD文件路径:
⏳ 正在加载点云地图...
请稍候
⏳ 正在初始化3D点云查看器...
请稍候
⏳ 正在加载点云地图...
请稍候
🗺️ 点云地图查看器
🖱️ 左键拖拽: 平移地图
🖱️ 右键拖拽: 旋转视角
🔍 滚轮: 缩放视图
⌨️ 方向键: 微调移动
📍 点数: 0

### 🧭 位置与定位

#### 📍 当前位置信息

位置: 暂无数据
朝向: 暂无数据
坐标系: 暂无数据

#### 🎯 定位状态信息

状态: 暂无数据
置信度: 暂无数据
状态信息: 暂无数据

### 📍 导航点位管理

点位名称:

#### 📋 点位操作结果

等待操作...

#### 📍 所有导航点位

点击"获取所有点位"按钮查看...

### 🎯 导航控制

目标点位:

### 🗺️ 坐标导航

X坐标:
Y坐标:
朝向角度:

### 📡 导航状态监控

### 📋 导航事件日志

显示最近 0 个事件

### �📡 导航事件监听

💡 事件说明：启用后可以实时监听导航完成、失败和状态反馈事件。

### 📺 实时视频流

#### 🌈 RGB图像

您的浏览器不支持视频播放
状态: 未连接

#### 🌡️ 红外图像

您的浏览器不支持视频播放
状态: 未连接
RGB流地址:
红外流地址:
💡 视频流说明：

- 支持RTSP协议的实时视频流
- 双光云台提供RGB和红外两路图像
- 可以实时查看云台控制效果
- 确保浏览器支持H.264视频解码

### 📹 云台基础控制

### 🎮 方向控制 (按住持续移动)

### 📐 角度控制

#### 相对角度控制:

水平相对角度 (度):
垂直相对角度 (度):

#### 绝对角度控制:

水平绝对角度 (度):
垂直绝对角度 (度):

### � 云台灯光控制

### 🔍 对焦控制

手动对焦位置 (4000-40000): 20000

### 🔄 云台状态显示

水平角度: --°
垂直角度: --°
变焦倍数: --
对焦位置: --
云台灯状态: --
运动状态: --
💡 操作提示：

- 方向已修正：左右、上下按钮对应正确方向
- 按住方向按钮可持续移动，松开自动停止
- 相对角度：基于当前位置移动指定角度
- 绝对角度：移动到指定的绝对位置
- 建议先进行小幅度调试

### 🎮 快速操作

#### 🎯 完整演示流程

运行完整演示将按以下顺序自动执行：

1. 启用驱动器
2. 控制机器人站起
3. 调整身体高度到70%
4. 设置移动速度为30%
5. 控制机器人前进2秒
6. 停止移动
7. 控制机器人旋转2秒
8. 停止旋转
9. 控制机器人躺下
10. 禁用驱动器

⚠️ 安全提醒：运行演示前请确保机器人周围有足够的空间，并准备好随时使用紧急停止功能。

### 🚀 任务演示系统

创建和执行复杂的巡视巡逻任务，结合导航和云台控制功能。

### 📍 点位打点与管理

点位名称: 云台操作 (可选):
已保存的点位:
暂无点位

### 📝 任务编辑器

任务名称: 选择点位构建路径:
当前任务路径:
任务路径为空
预计耗时: 0分钟

### 📋 任务管理

已保存的任务:
任务列表 (实时):
暂无保存的任务
任务执行状态:
📋 任务信息
状态: 空闲
当前点位: 无
进度: 0/0
下一个点位: 无

🧭 导航状态
导航状态: 未知
导航进度: 0%
当前目标: 无
状态信息: 系统就绪

📍 位置信息
当前坐标: 未获取
目标坐标: 无
朝向角度: 未知

### 🔧 通用任务系统

基于Python脚本的高级任务执行系统，支持创建、执行、暂停、恢复和停止复杂的机器人任务。

📝 任务创建
任务ID:
Python脚本内容:
超时时间(秒):
循环次数:
循环间隔(秒):
就绪
🎮 任务控制
操作任务ID:
就绪
📋 任务列表
点击"刷新列表"获取任务
📊 任务状态
选择任务后查看详细状态

### 📊 任务执行日志

任务系统已初始化

### 🎯 功能模拟器

在没有真实机器人连接时，您可以使用此模拟器体验所有控制功能。

💡 模拟器说明：所有功能按钮都已配置为模拟模式，点击后会在日志中显示相应的操作结果。
模拟器状态: 已启用

#### 📝 操作日志